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BIMHome v1.0.0
BIMHome接口文档说明
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DualQuat 类表示一个对偶四元数，即由对偶数分量组成的四元数。 更多...
#include <DualQuaternion.h>
Public 成员函数 | |
| DualQuat | conj () const |
| 返回当前对偶四元数的共轭 | |
| DualQuat | dual () const |
| 返回一个对偶四元数，只包含对偶部分 | |
| DualQuat () | |
| 默认构造函数 | |
| DualQuat (double x, double y, double z, double w) | |
| 构造函数，初始化对偶四元数 | |
| DualQuat (double x, double y, double z, double w, double dx, double dy, double dz, double dw) | |
| 构造函数，初始化对偶四元数 | |
| DualQuat (DualNumber x, DualNumber y, DualNumber z, DualNumber w) | |
| 构造函数，初始化对偶四元数 | |
| DualQuat (DualQuat re, DualQuat du) | |
| 构造函数，从实部和对偶部分构建对偶四元数 | |
| DualNumber | getW () const |
| 获取对偶四元数的 w 分量 | |
| DualNumber | getX () const |
| 获取对偶四元数的 x 分量 | |
| DualNumber | getY () const |
| 获取对偶四元数的 y 分量 | |
| DualNumber | getZ () const |
| 获取对偶四元数的 z 分量 | |
| double | length () const |
| 计算当前四元数的模 | |
| DualQuat | operator- () const |
| 返回当前对偶四元数的相反数 | |
| DualQuat | pow (double t, bool shorten=true) const |
| 计算对偶四元数的指数运算 | |
| DualQuat | real () const |
| 返回一个新的对偶四元数，其对偶部分被置零 | |
| void | setW (const DualNumber &number) |
| 设置对偶四元数的 w 分量 | |
| void | setX (const DualNumber &number) |
| 设置对偶四元数的 x 分量 | |
| void | setY (const DualNumber &number) |
| 设置对偶四元数的 y 分量 | |
| void | setZ (const DualNumber &number) |
| 设置对偶四元数的 z 分量 | |
| double | theta () const |
| 计算四元数表示的旋转角 | |
| DualQuat | vec () const |
| 提取向量部分（x, y, z），并将标量部分（w）置为0.0 | |
静态 Public 成员函数 | |
| static double | dot (DualQuat a, DualQuat b) |
| 计算两个对偶四元数的点积 | |
| static DualQuat | identity () |
| 返回单位（或恒等）对偶四元数 | |
Public 属性 | |
| DualNumber | w |
| w 分量 | |
| DualNumber | x |
| x 分量 | |
| DualNumber | y |
| y 分量 | |
| DualNumber | z |
| z 分量 | |
DualQuat 类表示一个对偶四元数，即由对偶数分量组成的四元数。
对偶四元数在位置插值中非常有用，具体可参见 pow 方法。 旋转存储在 DualQuat 的非对偶部分。平移编码到 DualQuat 的对偶部分： DualQuat.dual() = 0.5 * t * r， 其中 t 是平移的四元数，其 x、y、z 分量表示平移，w 分量为 0，r 是旋转四元数。