conj dot dual DualQuat DualQuat DualQuat DualQuat DualQuat getW getX getY getZ identity length operator- pow real setW setX setY setZ theta vec w x y z

theta() double theta ( ) const 计算四元数表示的旋转角 计算四元数表示的旋转角。 返回 旋转角（弧度）