#include <Rotation.h>

Public 类型
enum	EulerSequence { Invalid , EulerAngles , YawPitchRoll , Extrinsic_XYZ , Extrinsic_XZY , Extrinsic_YZX , Extrinsic_YXZ , Extrinsic_ZXY , Extrinsic_ZYX , Intrinsic_XYZ , Intrinsic_XZY , Intrinsic_YZX , Intrinsic_YXZ , Intrinsic_ZXY , Intrinsic_ZYX , Extrinsic_XYX , Extrinsic_XZX , Extrinsic_YZY , Extrinsic_YXY , Extrinsic_ZYZ , Extrinsic_ZXZ , Intrinsic_XYX , Intrinsic_XZX , Intrinsic_YZY , Intrinsic_YXY , Intrinsic_ZXZ , Intrinsic_ZYZ , EulerSequenceLast }
	欧拉角序列枚举更多...

Public 成员函数
void	getEulerAngles (EulerSequence seq, double &alpha, double &beta, double &gamma) const
	从旋转矩阵中提取欧拉角

void	getRawValue (Vector3d &axis, double &rfAngle) const
	获取当前对象的旋转轴和旋转角度，不进行归一化

const double *	getValue () const
	获取当前对象的四元数分量

void	getValue (double &q0, double &q1, double &q2, double &q3) const
	获取当前对象的四元数分量

void	getValue (Matrix4D &matrix) const
	将四元数表示的旋转转换为 4x4 矩阵表示

void	getValue (Vector3d &axis, double &rfAngle) const
	获取当前对象的旋转轴和旋转角度

void	getYawPitchRoll (double &y, double &p, double &r) const
	从四元数中提取偏航（yaw）、俯仰（pitch）、翻滚（roll）这三个欧拉角

Rotation	inverse () const
	返回当前旋转对象的逆旋转

Rotation &	invert ()
	求取当前旋转对象的逆旋转

bool	isIdentity () const
	检查当前旋转对象是否表示一个单位（或恒等）旋转

bool	isNull () const
	检查当前旋转对象是否表示一个“空”的旋转

bool	isSame (const Rotation &q) const
	检查当前旋转对象是否与另一个旋转对象 q 相同，或者是否是彼此的逆

bool	isSame (const Rotation &q, double tol) const
	检查当前旋转对象是否在指定的公差范围内与另一个旋转对象 q 相同或者互为逆

Vector3d	multVec (const Vector3d &src) const
	将四元数表示的旋转应用于一个三维向量，并返回旋转后的向量

void	multVec (const Vector3d &src, Vector3d &dst) const
	将四元数表示的旋转应用于一个三维向量

bool	operator!= (const Rotation &q) const
	比较两个旋转对象是否不相等

Rotation	operator* (const Rotation &q) const
	组合当前旋转对象与另一个旋转对象 q 的旋转

Rotation &	operator*= (const Rotation &q)
	当前旋转对象与另一个旋转对象相乘，并将结果存储在当前对象中，从而组合这两个旋转

void	operator= (const Rotation &rot)
	将一个 Rotation 对象的状态赋值给另一个 Rotation 对象

bool	operator== (const Rotation &q) const
	比较两个旋转对象是否相等

double &	operator[] (unsigned short usIndex)
	允许像访问数组元素一样访问 Rotation 类的四元数成员变量 m_Quat 的元素

const double &	operator[] (unsigned short usIndex) const
	允许以只读方式访问四元数成员变量 m_Quat 的元素

	Rotation ()
	默认构造函数，初始化了一个表示没有旋转的 Rotation 对象

	Rotation (const double q0, const double q1, const double q2, const double q3)
	根据给定的四元数分量创建一个 Rotation 对象

	Rotation (const double q[4])
	根据给定的四元数分量创建一个 Rotation 对象

	Rotation (const Matrix4D &matrix)
	从一个 4x4 变换矩阵中提取旋转部分，并创建一个 Rotation 对象

	Rotation (const Rotation &rot)
	拷贝构造函数

	Rotation (const Vector3d &axis, const double fAngle)
	创建一个围绕给定轴旋转指定角度的 Rotation 对象

	Rotation (const Vector3d &rotateFrom, const Vector3d &rotateTo)
	创建一个 Rotation 对象，该对象表示从 rotateFrom 向量旋转到 rotateTo 向量所需的旋转

void	scaleAngle (const double scaleFactor)
	按给定的缩放因子调整旋转角度

void	setEulerAngles (EulerSequence seq, double alpha, double beta, double gamma)
	根据指定的欧拉角顺序和角度值来设置旋转对象的状态

void	setValue (const double q0, const double q1, const double q2, const double q3)
	设置 Rotation 对象的四元数分量，并进行归一化和向量评估

void	setValue (const double q[4])
	通过一个四元数数组来设置旋转对象的值

void	setValue (const Matrix4D &matrix)
	从 4x4 矩阵中提取旋转分量，并将其转换为四元数表示

void	setValue (const Vector3d &axis, const double fAngle)
	根据给定的旋转轴和旋转角度来设置四元数

void	setValue (const Vector3d &rotateFrom, const Vector3d &rotateTo)
	根据两个三维向量 rotateFrom 和 rotateTo 来设置旋转

void	setYawPitchRoll (double y, double p, double r)
	根据偏航（yaw）、俯仰（pitch）、翻滚（roll）这三个欧拉角设置 Rotation 对象的四元数

静态 Public 成员函数
static EulerSequence	eulerSequenceFromName (const char *name)
	根据指定的字符串名称返回对应的欧拉角序列枚举值

static const char *	eulerSequenceName (EulerSequence seq)
	根据传入的 EulerSequence 枚举值返回对应的字符串名称

static Rotation	identity ()
	创建一个表示恒等旋转的 Rotation 对象

static Rotation	makeRotationByAxes (Vector3d xdir, Vector3d ydir, Vector3d zdir, const char *priorityOrder="ZXY")
	创建一个旋转，将以 xdir、ydir 和 zdir 为轴的本地坐标系中的向量转换为全局坐标系中的向量

static Rotation	slerp (const Rotation &rot0, const Rotation &rot1, double t)
	执行两个四元数之间的球面线性插值（Spherical Linear Interpolation，简称 SLERP）

Private 成员函数
void	evaluateVector ()
	用于从四元数表示的旋转中计算出对应的轴角表示

void	normalize ()
	归一化当前旋转对象的四元数

Private 属性
double	m_Angle
	旋转角度

Vector3d	m_Axis
	旋转轴

double	m_Quat [4]
	四元数分量

该类的文档由以下文件生成:

BIMHome/BIMHomeBase/Math/BasicData/Rotation.h

Public 类型

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Private 成员函数

Private 属性